В период между I веком до н.э. и VI века н.э. Корейский полуостров был разделен на три королевства: Когурё, Пэкче и Силла. Самое маленькое из королевств — Силла — постоянно подвергалось нападениям со стороны соседей. 
Во время правления Чинхына Великого, 24-го короля Силлы (540—576), молодыми аристократами и воинами был сформирован элитный офицерский корпус под названием "ХваРан". Кроме традиционных тренировок с булавами, луками, мечами и крюками, воины корпуса тренировали духовную и физическую дисциплину, разнообразные формы борьбы руками и ногами.

Для укрепления тела они поднимались на крутые горы, плавали в бурных реках в холодные месяцы года и непрерывно готовили себя к защите своей страны. В этот же период в Силле происходил расцвет науки, культуры, а также буддизма и конфуцианства. 

В период государств Силла и Корё, боевые искусства расцветали. Но образовавшееся в XIV веке на их основе государство Чосон было антимилитаристским. Все, что было каким-либо образом связано с армией, подвергалось гонению. Крайне миролюбивое конфуцианство вытеснило буддизм, а госполитика была направлена исключительно на развитие науки, образования и торговли. К началу 20 века боевые искусства практически исчезли.
Завершающий удар был нанесен во время японской оккупации (1909-1945 годы), когда занятия корейскими боевыми искусствами были запрещены. Корейские мастера либо ушли в подполье, либо стали официально практиковать японские единоборства, часто видоизменяя их. Яркий пример — Чхве Ён Ый, известный под псевдонимом Ояма Масутацу. Он создал новый стиль каратэ — Кёкусинкай, который выделяется разнообразной техникой высоких ударов ногами, что свойственно именно корейским традициям боевых искусств. Очень серьезно в Корее развивалось Тансудо, на которое японские власти закрывали глаза — мастера стиля позиционировали его как вариант Сётокан-каратэ, адаптированный для корейцев. Это было возможно благодаря тому, что на тот момент каратэ Сётокан находилось на этапе формирования (стиль появился в 20-х) и было открыто для модернизации. С освобождением Кореи (в 1945 году) мастера школ Тансудо (корейское название — Кваны) приняли совместное решение о создании нового стиля.

После освобождения Кореи в 1945 году формировались вооруженные силы Республики Корея (Южная Корея). В том числе возник и вопрос методики подготовки военных по рукопашному бою. Среди инструкторов, набранных из мастеров Тансудо и Сётокан, был и лейтенант Чой Хонг Хи (представитель школы Одо Кван Тансудо). Обучая солдат, он постоянно совершенствовал методику. И его заслуги признали: за 10 лет Чой дослужился до генерала. 
В 1955 году состоялась встреча руководителей Кванов (Чандо Кван, Сонму Кван и Одо Кван) с целью унифицикации приемов разных школ и создания единого корейского боевого искусства. По предложению генерала было утверждено название "Таеквон-До", состоящее из трех частей - "тае" (нога), "квон" (рука) и "до" (путь воина).

Таеквон-до это чуть ли не единственное боевое искусство, у которого методика преподавания, философия и идеология, порядок присвоения поясов и все составляющие — разбивание предметов, правила проведения поединков, базовая техника, спецтехника, формальные комплексы, приемы самообороны (хосинсуль) — описаны в 15-томной книге-энциклопедии. Соавтором "Энциклопедии" является основатель GTF Пак Джун Тхэ.